Понятие "дзю-дзюцу", искаженное в Европе и Америке на "джиу-джитсу", появилось в Японии в XVI веке как общее название всех видов рукопашного боя без оружия и с так называемым "подручным оружием. Термин " Дзю-дзюцу " переводится как "мягкая, податливая техника", то есть мастер данного боевого искусства уступает натиску противника до тех пор, пока тот не окажется в ловушке, после чего обращает действия врага против него самого.

Предшественниками Дзю-дзюцу были различные виды самурайского боевого единоборства в доспехах, наиболее известными из них были системы ёрои куми-ути и коси-но мавари, расцвет которых пришелся на XI-XV века. Их технический арсенал включал захваты за руки и болевые приемы на них, броски, подножки и подсечки, освобождения от захватов, работу с кинжалом.

Мастер Кано Дзигоро (основатель дзюдо) относит возникновение Дзю-дзюцу к периоду между 1600 и 1650 годами.

Первую школу рукопашного боя в легком снаряжении (когусоку), близкую к технике Дзю-дзюцу, основал в 1532 году Такэноути Хисамори на острове Кюсю. Согласно легенде, ему во сне явился монах-отшельник, раскрывший секреты боевого искусства, основанного на бросках и болевых приемах. Таким образом, утверждалась версия о чисто национальном происхождении Дзю-дзюцу – первая версия возникновения Дзю-дзюцу.

Вторая версия связывает распространение Дзю-дзюцу в Японии с именем китайского эмигранта Чэнь Юаньбина, нашедшего пристанище в буддийском храме Сёкоку-дзи в городе Эдо (нынешний Токио).

Будучи мастером циньна, китайского искусства заломов и захватов, он открыл в 1558 году школу при храме, где обучал своей технике за плату всех желающих из числа самураев и монахов. Трое учеников Чэнь Юаньбина впоследствии основали собственные школы Дзю-дзюцу: миура-рю, фукуно-рю и исогаи-рю.

Систематизация приемов Дзю-дзюцу связана с именем врача Окаямы Сиробэи. Изучив приемы ёрои куми-ути и коси-но мавари, он отправился в Китай для расширения своих познаний и познакомился там с рядом местных единоборств. В результате систематизации и обобщения техники он со своими учениками и единомышленниками представил специально созванной императорской комиссии несколько тысяч приемов рукопашного боя, которые и составили основу Дзю-дзюцу.

Именно Окаяме приписывают формулировку главного принципа Дзю-дзюцу – поддаться, чтобы победить.

В качестве образных примеров он приводил ветку, сгибающуюся под грузом снега до тех пор, пока не сбросит его, и гибкую иву, распрямляющуюся после бури, в отличие от поверженного могучего дуба.

В конце XVI-первой половине XVII века даже облегченные доспехи вышли из употребления, что привело к количественному росту школ Дзю-дзюцу.

К 1650 году их насчитывалось более четырехсот. Дзю-дзюцу стало включать в себя большое количество тычковых и рубящих ударов по уязвимым местам, этот раздел техники получил название "атэми-вадза".

На протяжении более трехсот лет Дзю-дзюцу культивировалось исключительно в семейных школах самурайского происхождения.

До реставрации Мэйдзи простолюдинам категорически запрещалось изучать технику Дзю-дзюцу, но после 1868 года положение изменилось. Более того, в начале XX века несколько японских наставников открыли свои школы в Европе и Америке. Сегодня существует около пятидесяти семейных школ японского происхождения, филиалы которых разбросаны по всему миру. Современным школам Дзю-дзюцу разрешено включать в свою программу те элементы техники, которые характерны для традиций рукопашного боя той или иной страны, поэтому сегодняшнее Дзю-дзюцу включает в себя все известные приемы боя, соответствующие принципу ложной податливости. В каждой школе могут преобладать либо болевые приемы, либо броски через бедро или корпус, либо тычковые или рубящие удары по точкам тела противника.

В 1882-1887 годах на базе техники Дзю-дзюцу японский педагог Кано Дзигоро создал дзюдо, являющееся не только боевым искусством, но и спортивным единоборством, системой физического воспитания. В переводе "дзюдо" означает "путь гибкости" или "мягкий путь".